Сначала учите поднимать ногу по команде. Потом просите вытянутой прямой ногой коснуться хлыста, который держите перед ногой.
В идеале подготовка сводится к тому, что вы, стоя сбоку от лошади, показывая хлыстом то на правую, то на левую ногу, просите ее поднять эту ногу и коснуться хлыста.
Все. Следующий этап - добавляете движение вперед. Я обычно делаю хлыстом легкий взмах вперед - это команда к испанскому шагу. Тем же хлыстом можно регулировать высоту поднятия ног - чем выше хлыст, тем выше конь поднимает ноги.