Бедро должно лежать параллельно упору. Если заднего упора нет (а на универсалках его же вроде никогда не бывает), то следим, чтобы колено было направлено вниз, а шенкель уходил чуть за подпругу.
Садитесь в седло без стремян, кладете ногу четко по подушкам и упорам данного седла (седла-то все разные). Подошва стремени должна быть напротив пятки (между косточкой и вашей подошвой, грубо говоря). Это и будет длина вашего стремени.
Значит задний упор тоже учитывать. При слишком низком положении он выталкивает ногу вперед. Подозреваю, что при слишком высоком тоже.плюс есть задний упор