Вообще, странно видеть такой вопрос от человека, который "20 лет с лошадьми".
Мне (хотя я с лошадьми всего-то лет 7, и то от случая к случаю) лошади наступали на ногу по разным причинам.
Один возрастной жереб не отличался особой уважительностью к личному пространству и мог наступить на ногу, еще и перенеся на неё свой вес. Я знала, что он такой вредный, и просто следила всегда, чтобы мои ноги были вне пределов досягаемости его копыт.
Другой молодой жереб просто был немного неловким, и наступал в том случае, когда не глядел под ноги. Когда я начинала трепыхаться, стучать по нему ладонями и пробовать вытащить ногу из-под его копыта, он очень удивлялся, что это за движуха такая, долго тупил, а потом, когда понимал, что от него требуют, ногу тут же убирал с видом "ну что ж ты сразу-то не сказала?"
Моя кобыла наступала на меня пару раз, буквально на краешек башмака в процессе поедания травы. Ну, она паслась с таким воодушевлением, что под ноги себе смотрела в самую последнюю очередь, но по первому же моему писку копыто с моей ноги убирала.