Вот просто поделюсь. Про "нехватку ноги".
Это скорее нехватка у лошади внимания к всаднику. Мне очень долго и популярно объясняли, что лошадь должна реагировать на лёгкую, чёткую команду, а не ждать, пока ей бока намнут. Как это сделать - не скажу. Зависит и от лошади, и от тренера, и от всадника.
К приниманиям мы готовимся так.
1. Активное движение вперёд. Будь то шаг, рысь или галоп коня скорее приходится чуть придерживать, чем толкать.
2. Переходы внутри и между аллюрами. Верх готовности Серого к боковым - подъём в галоп с шага только от лёгкого приложения шенкеля. Пока приходится толкать - хорошо не получится.
3. Смена постановления. Здорово, если получается на вперёд-вниз сделать глубокие постановления. Ни в коем случае не тянуть, только подсказывать. Не знаю, как ещё объяснить. По ощущениям конь должен стать, как разогретый пластилин - мягкий и податливый, но при этом эластичный, а не размазня.
Ещё до выхода на принимание я немножко его "злю". Трогаю чуть-чуть хлыстом и отзываю. Потом делаю постановление. Не слишком высоко, если переборщить с собиранием, то блокируется спина. Дальше самое важное - правильно пройти поворот, не потеряв на нём зад. Повороты - коварная штука, так просто коню вывалить зад наружу. А отвалится, так потом уже не соберёшь. И как раз будет отставать.
Если всё это получилось, то просидеть на самом принимании уже не так сложно. Только не мешать и чуть подсказывать.
В идеале.
За тренировку мы делаем 4-5 приниманий на рыси и 3-4 на галопе. Больше времени уходит на подготовку к ним. Если получается хорошо сразу (но это очень редко бывает), то отстаём вообще после пары раз.
Надеюсь, что-то полезное написала