Ощущение понятное, знакомо не только начинающим, полагаю.
Главный источник этого ощущения, что Вы не можете прогнозировать, что конь сделает в следующий момент, не понимаете его текущее состояние. Короче, нет обратной связи. Это как на машине, когда вы рулем чувствуете дорогу, все нормально, уверенность, что всё под контролем присутствует. А представьте себе, что Вы сели на автомобиль, у которого гидроусилитель сделан так (ну вот, криворукие разработчики попались), что усилие от колес на руль не передается. То есть машина управляется, вроде, а что там под колесами - фиг его знает. Неуютно. Вот так же неуютно и на коне без обратной связи. Как ее найти, эту связь? Не то, чтоб просто, но возможно. Главное - чувствовать и анализировать реакцию коня на Ваши воздейстия. Придержали поводом, чуть-чуть, почти незаметно, конь замедлился. Тоже чуть-чуть, но в мозгу уже зеленая лампочка зажглась - тормоза работают. Аналогично с шенкелем, чуть приложили, конь на одно дыхание пошел быстрее. Ага, и газ в порядке. И.т.д. Не обязательно поводом и шенкелем, реакция коня на корпус тоже вполне информативна, но это уже чуть более высокий уровень, главное, чувствовать ответ. Это всё потом заработает на уровне инстинкта, все время проводить микро-воздейстия, внешне не заметные, тестирующие управляемость лошади. Зато, если конь отвлекся, задумался, напрягся, подсознательная сигнализация тут же сработает, "что-то не так, как обычно, аларм!". Поначалу, придется сознательно это делать, потом войдет в привычку. И станет спокойнее, пока система контроля тревоги не выдает, наслаждаемся общением с любимым зверем. Что-то пошло не так - подключаем голову, оглядываемся вокруг, берем плотнее коня в средства управления, и т.д.